多視点画像からの 3 次元復元では，対象の形状を高精度に復元するために，カメラの位置姿勢や焦点距離などのカメラパラメータを正確に取得する必要がある． カメラパラメータを画像のみから推定する手法として，Structure from Motion (SfM) が広く用いられている． SfM は，画像間の対応付けに基づいてカメラパラメータを推定するため，その対応付けの精度が全体の性能を大きく左右する． 多様な状況下の画像間に対して高精度な対応付けを可能にする MASt3R が提案され，これを SfM に応用した MASt3R-SfM も提案されている． MASt3R-SfM は，入力される視点数の増加に伴って，その精度が低下する問題がある． この問題を解決するために，本稿では，MASt3R-SfM の最適化手順を改善することで，その高精度化を図る． 具体的には，少数視点，半数視点，全視点という 3 段階の最適化を組み合わせた多段階最適化モジュールを導入する． 公開データセットを用いた精度評価実験により，提案手法の有効性を実証する．